Doctor Ingeniero de Telecomunicación (1980) por la Universidad Politécnica de Madrid (UPM) y catedrático de la Facultad de Informática de la misma Universidad desde 1988. En 1980 recibió en Stuttgart el primer premio para postgraduados de la Sección Europea del Institute of Electrical and Electronics Engineers(IEEE)por un trabajo sobre reconocimiento automático de señales y en 1994 recibió el premio de la Fundación General de la UPM al mejor libro de textopor su libro “Reconocimiento de Formas y Visión Artificial”, editado por Ra-Ma y Addison-Wesley Iberoamericana. Ha sido subdirector de Extensión Universitaria y subdirector de Investigación y doctorado en la E.T.S. de Ingenieros de Telecomunicación y vicedecano de Investigación y Doctorado de la Facultad de Informática de la UPM. Ha publicado más de 120 trabajos científico-técnicos y dirigido más de 20 proyectos financiados de I+D, varios de ellos pertenecientes al Programa ESPRIT de la C.E. y ha sido asesor técnico de numerosas empresas en proyectos de tratamiento de señales, ingeniería de control, visión artificial, robótica y automatización industrial. 

Ha dirigido más de 10 Tesis Doctorales y cerca de 100 Proyectos Fin de Carrera de la Universidad Politécnica de Madrid. Posee una patente de la Oficina de Patentes de La Haya (Países Bajos), como resultado de su colaboración con una empresa multinacional, en la que dirigió durante cinco años un proyecto internacional en el que participaron alrededor de cien ingenieros de varios países y más de doscientos colaboradores técnicos de automatización y robotización de la inspección de calidad mediante técnicas de visión artificial, con sistemas implantados en Europa (España, Francia, Italia y Reino Unido) y EE.UU.

Sus actuales investigaciones se centran en la ingeniería de control, en el reconocimiento de patrones, en la visión artificial y en la robótica como disciplina técnica general y particularmente en los fundamentos y aplicaciones de las redes de autómatas probabilísticos de aprendizaje. Estuvo adscrito desde su puesta en marcha al CAR( un centro mixto UPM-CSIC especializado en automática y robótica). Su grupo de investigación “Computational Cognitive Robotics” está orientado a la investigación en el área de la visión por computador y en la robótica cognitiva, desarrollando modelos cognitivos computacionales, englobando tanto las facetas sensoriales y motoras como las facetas conceptuales y de razonamiento. Los trabajos actuales de este grupo se centran en el desarrollo de lenguajes simbólicos autónomos en equipos de robots equipados con cámaras de visión para la conceptualización con anclaje visual de estos lenguajes y con sintetizadores de música para la fonación de las palabras de los lenguajes de los robots.